A função appendChild() insere um elemento filho (children) ao elemento pai (parent) na última posição, ela auxilia na criação de um elemento DOM, veja o esquema da função:

elemento_pai.appendChild(elemento_filho)

Abaixo vemos um exemplo.

var elemento_pai = document.body;
var titulo = document.createElement('h1');

//
// Inserir (anexar) o elemento filho (titulo) ao elemento pai (body)
//
elemento_pai.appendChild(titulo);

O código acima produzirá o seguinte HTML.

<body>
    <h1></h1>
</body>

Repare que não temos o nó de texto do elemento, que dizer, o título está vazio. Então precisamos criar e anexar o nó de texto e, mais uma vez, a função createTextNode() nos auxiliará.

var elemento_pai = document.body;
var titulo = document.createElement('h1');

// Criar o nó de texto
var texto = document.createTextNode("Um título qualquer");

//
// Anexar o nó de texto ao elemento h1
//
titulo.appendChild(texto);

elemento_pai.appendChild(titulo);

O código acima produzirá um HTML diferente do anterior, veja:

<body>
    <h1>Um título qualquer</h1>
</body>

Leia a matéria JavaScript - Create Element (DOM) para saber mais detalhes de como criar um elemento DOM.